本书针对《交通强国建设纲要》以及“碳达峰与碳中和”等国家重大战略在汽车和交通领域的迫切需求，助力汽车行业向智能化和网联化转型升级，将智能网联汽车队列控制作为主要研究对象，重点对智能网联车辆队列控制中的基本概念、控制方法、核心技术以及典型应用，进行了较为系统、全面和详细的介绍。从介绍构成智能网联车辆队列系统的车辆模型、通信拓扑以及间距策略出发，深入浅出地介绍了车辆队列系统稳定性和串稳定性相关理论和分析方法，同时细致严谨地介绍了先进的智能网联车辆队列控制器以及该领域的新技术，并以大量的应用案例帮助读者了解、掌握和应用智能网联车辆队列协同控制领域的相关理论和技术。
本书内容丰富详实、理论简明扼要，方法明确实用。可作为智能网联汽车课程的教材和辅导书，也可作为涉及智能网联汽车的研究、设计人员和工程技术人员的参考用书。

第一篇 理论基础部分
第1章 车辆模型
1.1 车辆纵向运动学模型
1.2 车辆纵向动力学模型
1.2.1 车辆纵向动力学特性
1.2.2 面向车辆队列控制的车辆纵向动力学模型
1.3 车辆多自由度模型
1.3.1 车辆二自由度模型
1.3.2 车辆三自由度模型
1.3.3 车辆平面五自由度模型
1.3.4 车辆七自由度模型
1.3.5 车辆十四自由度模型
参考文献
第2章 通信拓扑
2.1 图论
2.1.1 图的定义
2.1.2 顶点的度
2.1.3 图解表示法
2.1.4 图论相关的矩阵
2.2 通信拓扑结构建模
2.2.1 基于图论的通信拓扑建模
2.2.2 考虑V2V通信环境的通信拓扑结构表征方法
2.3 固定拓扑结构与切换通信拓扑结构
2.3.1 固定拓扑结构
2.3.2 切换拓扑结构
参考文献
第3章 间距策略
3.1 恒定间距策略
3.1.1 恒定间距策略定义
3.1.2 恒定间距策略的特点
3.2 恒定时距策略
3.2.1 恒定时距策略定义
3.2.2 恒定时距策略的特点
3.3 延时距离策略
3.3.1 延时距离策略定义
3.3.2 延时距离策略的特点
3.4 可变时距策略
3.4.1 可变时距策略定义
3.4.2 可变时距策略的特点
3.5 非线性距离策略
参考文献
第4章 稳定性分析
4.1 车辆队列系统稳定性分类
4.1.1 个体稳定性
4.1.2 串稳定性
4.1.3 两种稳定性的关联
4.2 车辆队列系统串稳定性的分类定义
4.2.1 串稳定性的原始定义
4.2.2 频域串稳定性的定义
4.2.3 时域串稳定性的定义
4.2.4 Lp串稳定性
4.3 各类串稳定性定义的等价关系
4.3.1 李雅普诺夫串稳定性
4.3.2 输入-输出串稳定性
4.3.3 输入-状态串稳定性
4.3.4 等价关系
4.4 队列稳定性的分析方法
4.4.1 频域分析
4.4.2 时域分析
4.5 分析方法的比较
参考文献
第5章 队列控制器设计与分析方法
5.1 单队列控制
5.1.1 结构化道路场景下的车辆队列纵向控制
5.1.2 基于积分滑模的车辆队列制动控制研究
5.1.3 非结构化道路场景下的车辆队列控制
5.2 汇入-汇出控制
5.2.1 车辆队列控制场景设计
5.2.2 纵向车辆队列控制算法
5.2.3 横向车辆队列控制算法
5.2.4 车辆队列控制算法的串稳定性分析
5.2.5 小结
5.3 多队列控制
5.3.1 问题描述
5.3.2 基于群一致性的多个车辆队列协同控制算法设计
5.3.3 一致性和稳定性分析
5.3.4 群侧向一致性和稳定性分析
5.3.5 数值仿真
5.3.6 小结
参考文献
第二篇 关键技术部分
第6章 定位技术
6.1 定位技术出现的历史背景
6.2 GPS定位技术
6.2.1 GPS定位技术定位原理
6.2.2 GPS定位技术信号的接收与测量原理
6.2.3 GPS的组成部分
6.2.4 GPS的特点
6.2.5 GPS接收机
6.2.6 四大导航
6.3 定位技术的应用及未来展望
参考文献
第7章 图像处理与传感器技术
7.1 机器视觉简介
7.1.1 机器视觉
7.1.2 机器视觉的优点
7.1.3 机器视觉系统的组成
7.2 数字图像处理
7.2.1 数字图像处理技术简介
7.2.2 数字图像分类
7.2.3 数字图像处理技术分类
7.2.4 数字图像处理技术的应用
7.2.5 小结
7.3 计算机视觉技术
7.3.1 目标检测技术
7.3.2 图像分割技术
7.3.3 无人驾驶技术目标跟踪
7.3.4 小结
7.4 车载雷达
7.4.1 雷达的基本原理
7.4.2 雷达在无人驾驶领域应用
7.4.3 小结
参考文献
第8章 V2X通信技术
8.1 DSRC
8.2 LTE-V通信技术
8.3 5G通信技术
参考文献
第9章 中间件技术
9.1 V2X通信消息管理中间件
9.1.1 消息类型与定义
9.1.2 消息管理
9.2 队列控制设计
9.2.1 车辆队列形成
9.2.2 车辆入队
9.2.3 车辆出队
参考文献
第三篇 应用案例部分
第10章 仿真应用案例
10.1 典型无人车系统仿真软件介绍
10.1.1 CarSim
10.1.2 CarMaker
10.1.3 PTV Vissim
10.1.4 PreScan
10.2 基于PreScan的车辆队列控制应用案例
10.2.1 PreScan工程创建
10.2.2 PreScan GUI
10.2.3 仿真实验场景搭建
10.2.4 传感器设定
10.2.5 控制算法加载
10.2.6 PreScan&Simulink联合仿真
10.2.7 数据结果与分析
10.3 基于数